Codeofchina.com is in charge of this English translation. In case of any doubt about the English translation, the Chinese original shall be considered authoritative.
This standard is developed in accordance with the rules given in GB/T 1.1-2009.
This standard was proposed by the Ministry of Industry and Information Technology of the People's Republic of China.
This standard is under the jurisdiction of SAC/TC 114 National Technical Committee of Auto Standardization.
Taxonomy of driving automation for vehicles
1 Scope
This standard specifies the taxonomy of driving automation for vehicles.
This standard applies to Classes M and N vehicles with driving automation feature, and to other types of vehicles by reference.
2 Terms and definitions
For the purposes of this standard, the following terms and definitions apply.
2.1
driving automation
behavior that vehicles continuously perform some or all dynamic driving tasks in an automatic manner
2.2
driving automation system
system composed of hardware and software for driving automation
2.3
driving automation feature
ability of the automatic driving system to perform some or all of the dynamic driving tasks within the specific operational design conditions
Note: a driving automation system can perform one or more driving automation features, and each feature is associated with a specific driving automation level and operational design condition. In order to accurately describe the ability of the driving automation system, it is necessary to define both of its driving automation level and design operating conditions.
2.4
dynamic driving task; DDT
behavior required for vehicle driving, such as perception, decision-making and execution, except maneuver features, including but not limited to:
—— lateral vehicle motion control;
——longitudinal vehicle motion control;
—— object and event detection and response;
—— driving decision making; and
—— vehicle lighting and signal device control.
Note 1: maneuver features include navigation, trip planning, destination and route selection, etc.
Note 2: dynamic driving task is generally completed by the driver, driving automation system or both.
2.5
lateral vehicle motion control
real-time vehicle motion control along Y axis (as shown in Figure 1) in dynamic driving tasks
2.6
longitudinal vehicle motion control
real-time vehicle motion control along X axis (as shown in Figure 1) in dynamic driving tasks
Figure 1 Vehicle motion reference coordinate system
2.7
object and event detection and response; OEDR
detecting objects and events and responding appropriately
2.8
minimal risk condition; MRC
acceptable condition of a vehicle accident risk
2.9
minimal risk maneuver; MRM
measure taken to make the vehicle reach the minimum risk condition when the automatic driving system can't continue to perform dynamic driving tasks
2.10
dynamic driving task fallback
fallback where the user takes it over or the driving automation system executes the minimal risk maneuver when it fails to meet the operational design conditions, for example, the operational design domain is about to be exceeded, the driving automation system fails or other systems of the vehicle fail
2.11
operational design domain; ODD
external environmental conditions applicable to the function operation, determined in the design of the driving automation system
Note: typical external environmental conditions include roads, traffic, weather, light, etc.
2.12
operational design condition; ODC
generic term of various conditions applicable to the function operation, determined in the design of the driving automation system, including the operational design domain, vehicle conditions, driver and passenger conditions and other necessary conditions
2.13
request to intervene
notice of driving automation system to request the dynamic driving task fallback user to take over
2.14
take over
behavior that the dynamic driving task fallback user responds to the request to intervene and obtains the right of driving the vehicle from the driving automation system
2.15
driving automation system failure
failure of the driving automation system, making it impossible to reliably perform some or all dynamic driving tasks
Example: sensor failure, etc.
2.16
other vehicle system failure
failure of other systems of vehicle than the driving automation system, making it impossible to reliably perform some or all dynamic driving tasks
Example: brake caliper failure, etc.
2.17
user
generic name of human roles related to driving automation
Note: the role of the user can be switched under specific conditions.
2.17.1
driver
user who performs some or all of the dynamic driving tasks of a specific vehicle and/or take it over in real time
2.17.1.1
conventional driver
driver who sits in the driver's seat and manually controls the vehicle by directly operating the vehicle braking, acceleration, steering and gear shifting devices
2.17.1.2
remote driver
driver who can operate the vehicle in real time away from the driver's seat where the driver can directly operate braking, acceleration, steering and gear shifting devices manually
Note: remote driver can be the users inside the vehicle and the users who can or can not visually see the vehicle.
2.17.2
passenger
user who sits in the vehicle without any dynamic driving task and takeover
2.17.3
DDT fallback-ready user
user who can identify the request to intervene sent by the driving automation system and obvious failure in dynamic driving tasks while Level 3 driving automation system is operating, and then takes over the driving task
Note 1: this term applies to Level 3 driving automation feature, which is not available in Level 4 and Level 5. DDT fallback-ready user can either be inside or outside the vehicle.
Note 2: DDT fallback-ready user becomes a driver when he or she performs some or all dynamic driving tasks.
2.17.4
dispatcher
user who activates the driving automation system to realize the vehicle dispatching service but does not perform dynamic driving tasks during unmanned driving
Note: dispatchers can only dispatch vehicles with Level 4 and Level 5 driving automation features which are designed to operate over the whole trip. If the route of driving automation system is not designed, the dispatcher also needs to specify the destination.
3 Taxonomy of driving automation
3.1 Principle
Driving automation is classified into Level 0 to Level 5 based on the degree to which the driving automation system can perform dynamic driving tasks and according to the role assignment in performing dynamic driving tasks and whether there is a design operating range limitation。 See Annex A for the relationship between driving level and classification factors. See Annex B for the roles of users and driving automation system.
3.2 Classification factors
Classification of driving automation levels is based on:
——whether the driving automation system continuously performs object and event detection and response in dynamic driving tasks;
——whether the driving automation system continuously performs the lateral or longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks;
——whether the driving automation system continuously performs both the lateral and longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks;
——whether the driving automation system continuously performs all dynamic driving tasks;
——whether the driving automation system automatically performs the minimal risk maneuver;
——whether the driving automation system is limited by the operational design domain.
3.3 Grading of driving automation
3.3.1 Level-0 driving automation
Class-0 driving automation (emergency assistance) system can't continuously perform the lateral or longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks, but it is capable of continuously performing some object and event detection and response in dynamic driving tasks.
Note 1: Level-0 driving automation, which is not driverless automation, can sense the environment and provide prompt or briefly intervene in vehicle control to help drivers avoid risks (for example, lane departure warning, forward collision warning, automatic emergency braking, lane departure suppression and other auxiliary functions provided in emergencies).
Note 2: Features without object and event detection and response ability (such as cruise control, electronic stability control) are not within the scope of driving automation features.
3.3.2 Level-1 driving automation
Level-1 driving automation (partial driver assistance) system continuously performs lateral or longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks under its operational design condition. It has some objects and event detection and response that are suitable for the lateral or longitudinal vehicle motion control.
Note: For Level-1 driving automation, the driver and the driving automation system jointly perform all dynamic driving tasks, supervise the behavior of the driving automation system and perform appropriate responses or operations (such as lane centering control, adaptive cruise control).
3.3.3 Level-2 driving automation
Level-2 driving automation (combined driver assistance) system continuously performs vehicle lateral and longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks under its operational design condition, and has some object and event detection and response that are suitable for the lateral and longitudinal vehicle motion control.
Note: For Level-2 driving automation, the driver and the driving automation system jointly perform all dynamic driving tasks, supervise the behavior of the driving automation system and perform appropriate responses or operations.
3.3.4 Level-3 driving automation
Level-3 driving automation (conditionally automated driving) system continuously performs all dynamic driving tasks under its operational design condition.
Note: For Level-3 driving automation, DDT fallback-ready user takes over driving in an appropriate way.
3.3.5 Level-4 driving automation
Level-4 driving automation (highly automated driving) system continuously performs all dynamic driving tasks and automatically performs the minimal risk maneuver under its operational design condition.
Note 1: For Level-4 driving automation, when the system sends out a request to intervene, the user may not make a response, and the system has the ability to automatically reach the minimum risk condition.
Note 2: Some vehicles with Level-4 driving automation system have no manual driving features, such as the park shuttle bus.
3.3.6 Level-5 driving automation
Level-5 driving automation (fully automated driving) system continuously performs all dynamic driving tasks and automatically performs the minimal risk maneuver under any drivable conditions.
Note 1: For Level-5 driving automation, when the system sends out a request to intervene, the user may not make a response, and the system has the ability to automatically reach the minimum risk condition.
Note 2: Level-5 driving automation is not limited by the operational design domain (except for commercial and regulatory factors) in the vehicle drivable environment.
3.4 Technical requirements for driving automation levels
3.4.1 Level-0 driving automation
Level-0 driving automation system shall:
a) have the ability to continuously perform some object and event detection and response;
b) immediately release the system control right when the driver requires the driving automation system to quit.
Note: When the lane departure suppression system works, the driver can actively control the steering wheel so that the lane departure suppression system can quit.
3.4.2 Level-1 driving automation
Level-1 driving automation system shall:
a) continuously perform lateral or longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks;
b) have some object and event detection and response ability suitable for the lateral or longitudinal vehicle motion control;
c) immediately release the system control right when the driver requires the driving automation system to quit.
Foreword i
1 Scope
2 Terms and definitions
3 Taxonomy of driving automation
3.1 Principle
3.2 Classification factors
3.3 Grading of driving automation
3.3.1 Level-0 driving automation
3.3.2 Level-1 driving automation
3.3.3 Level-2 driving automation
3.3.4 Level-3 driving automation
3.3.5 Level-4 driving automation
3.3.6 Level-5 driving automation
3.4 Technical requirements for driving automation levels
3.4.1 Level-0 driving automation
3.4.2 Level-1 driving automation
3.4.3 Level-2 driving automation
3.4.4 Level-3 driving automation
3.4.5 Level-4 driving automation
3.4.6 Level-5 driving automation
Annex A (Informative) Relationship between driving automation level and classification factor
Annex B (Informative) Role of user and driving automation system
ICS 43.020
T 40/49
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T 40429—2021
____________________________________________________________________________
汽车驾驶自动化分级
Taxonomy of driving automation for vehicles
2021-08-20发布 2022-03-01实施
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会 发布
前言
本标准按照GB/T 1.1 2009给出的规则起草。
本标准由中华人民共和国工业和信息化部提出。
本标准由全国汽车标准化技术委员会(SAC/TC 114)归口。
汽车驾驶自动化分级
1 范围
本标准规定了汽车驾驶自动化功能的分级。
本标准适用于具备驾驶自动化功能的M类、N类汽车，其他类型车辆可参照执行。
2 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
2.1
驾驶自动化 driving automation
车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务的行为。
2.2
驾驶自动化系统 driving automation system
由实现驾驶自动化的硬件和软件所共同组成的系统。
2.3
驾驶自动化功能 driving automation feature
驾驶自动化系统在特定的设计运行条件内执行部分或全部动态驾驶任务的能力。
注：一个驾驶自动化系统可实现一个或多个驾驶自动化功能，每个功能与具体的驾驶自动化等级和设计运行条件关联。为了准确描述驾驶自动化系统的能力，需要同时明确其驾驶自动化等级和设计运行条件。
2.4
动态驾驶任务 dynamic driving task；DDT
除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：
——车辆横向运动控制；
——车辆纵向运动控制；
——目标和事件探测与响应；
——驾驶决策；
——车辆照明及信号装置控制。
注1：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。
注2：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。
2.5
车辆横向运动控制 lateral vehicle motion control
动态驾驶任务中沿着Y轴(如图1所示)的实时车辆运动控制。
2.6
车辆纵向运动控制 longitudinal vehicle motion control
动态驾驶任务中沿着X轴(如图1所示)的实时车辆运动控制。
Z轴
车辆参考点
X轴
Y轴
图1 车辆运动参考坐标系
2.7
目标和事件探测与响应 object and event detection and response；OEDR
对目标和事件进行探测，并进行适当的响应。
2.8
最小风险状态 minimal risk condition；MRC
车辆事故风险可接受的状态。
2.9
最小风险策略 minimal risk maneuver；MRM
驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务时，所采取的使车辆达到最小风险状态的措施。
2.10
动态驾驶任务后援 dynamic driving task fallback
当发生即将超出设计运行范围、驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效等不满足设计运行条件的情况时，由用户接管或由驾驶自动化系统执行最小风险策略的后备支援行为。
2.11
设计运行范围 operational design domain；ODD
驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。
注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。
2.12
设计运行条件 operational design condition；ODC
驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。
2.13
介入请求 request to intervene
驾驶自动化系统请求动态驾驶任务后援用户执行接管的通知。
2.14
接管 take over
动态驾驶任务后援用户响应介入请求，从驾驶自动化系统获得车辆驾驶权的行为。
2.15
驾驶自动化系统失效 driving automation system failure
驾驶自动化系统发生故障导致其无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任务。
示例：传感器故障等。
2.16
车辆其他系统失效 other vehicle system Failure
驾驶自动化系统之外的车辆其他系统发生故障导致驾驶自动化系统无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任务。
示例：制动钳失效等。
2.17
用户 user
与驾驶自动化相关的人类角色的统称。
注：用户的角色可以在特定的条件下进行转换。
2.17.1
驾驶员 driver
对于某个具体的车辆，实时执行部分或全部动态驾驶任务和/或接管的用户。
2.17.1.1
传统驾驶员 conventional driver
坐在驾驶座位上，以人工方式直接操作车辆制动、加速、转向和换挡等操纵装置对车辆进行控制的驾驶员。
2.17.1.2
远程驾驶员 remote driver
不在可以手动直接操作车辆制动、加速、转向和换挡等操纵装置的驾驶座位上，仍可以实时操纵车辆的驾驶员。
注：远程驾驶员可以是车内的用户、车辆在其视野范围内的用户或车辆在其视野范围外的用户。
2.17.2
乘客 passenger
在车内，但不承担任何动态驾驶任务和接管的用户。
2.17.3
动态驾驶任务后援用户 DDT fallback-ready user
当3级驾驶自动化系统工作时，可以识别驾驶自动化系统发出的介入请求和明显的动态驾驶任务相关的车辆故障，并执行接管的用户。
注1：该术语适用于3级驾驶自动化功能，4级和5级没有这个角色。动态驾驶任务后援用户可以在车内或车外。
注2：动态驾驶任务后援用户在执行部分或全部动态驾驶任务时成为驾驶员。
2.17.4
调度员 dispatcher
在车辆无驾驶员操作的条件下，通过激活驾驶自动化系统以实现车辆调度服务但不执行动态驾驶任务的用户。
注：具备4级和5级驾驶自动化功能.且其设计运行范围覆盖整个行程的车辆才可被调度。如果驾驶自动化系统未规划线路，调度员还需要指定目的地。
3 驾驶自动化分级
3.1 驾驶自动化分级原则
基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行范围限制，将驾驶自动化分成。级至5级。驾驶自动化等级与划分要素的关系见附录A。用户与驾驶自动化系统的角色见附录B。
3.2 驾驶自动化等级划分要素
基于以下6个要素对驾驶自动化等级进行划分：
——驾驶自动化系统是否持续执行动态驾驶任务中的目标和事件探测与响应；
——驾驶自动化系统是否持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制；
——驾驶自动化系统是否同时持续执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制；
——驾驶自动化系统是否持续执行全部动态驾驶任务；
——驾驶自动化系统是否自动执行最小风险策略；
——驾驶自动化系统是否存在设计运行范围限制。
3.3 驾驶自动化等级划分
3.3.1 0级驾驶自动化
0级驾驶自动化(应急辅助，emergency assistance)系统不能持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，但具备持续执行动态驾驶任务中的部分目标和事件探测与响应的能力。
注1：0级驾驶自动化不是无驾驶自动化，0级驾驶自动化系统可感知环境，并提供提示信息或短暂介入车辆控制以辅助驾驶员避险(如车道偏离预警、前向碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离抑制等紧急情况下提供的辅助功能)。
注2：不具备目标和事件探测与响应能力的功能(如定速巡航、电子稳定性控制等)不在驾驶自动化功能的范围内。
3.3.2 1级驾驶自动化
1级驾驶自动化(部分驾驶辅助，partial driver assistance)系统在其设计运行条件下持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制。且具备与所执行的车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力。
注：对于1级驾驶自动化，驾驶员和驾驶自动化系统共同执行全部动态驾驶任务，并监管驾驶自动化系统的行为和执行适当的响应或操作(如车道居中控制、自适应巡航控制等功能)。
3.3.3 2级驾驶自动化
2级驾驶自动化(组合驾驶辅助，combined driver assistance)系统在其设计运行条件下持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力。
注：对于2级驾驶自动化，驾驶员和驾驶自动化系统共同执行全部动态驾驶任务，并监管驾驶自动化系统的行为和执行适当的响应或操作。
3.3.4 3级驾驶自动化
3级驾驶自动化(有条件自动驾驶，conditionally automated driving)系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务。
注：对于3级驾驶自动化，动态驾驶任务后援用户以适当的方式执行接管。
3.3.5 4级驾驶自动化
4级驾驶自动化(高度自动驾驶，highly automated driving)系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略。
注1：对于4级驾驶自动化.系统发出介入请求时，用户可不作响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。
注2：某些具备4级驾驶自动化系统的车辆无人工驾驶功能，如园区接驳车等。
3.3.6 5级驾驶自动化
5级驾驶自动化(完全自动驾驶，fully automated driving)系统在任何可行驶条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略。
注1：对于5级驾驶自动化，系统发出介入请求时，用户可不作响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。
注2：5级驾驶自动化在车辆可行驶环境下没有设计运行范围的限制(商业和法规因素等限制除外)。
3.4 驾驶自动化各等级技术要求
3.4.1 0级驾驶自动化
0级驾驶自动化系统应满足以下要求：
a) 具备持续执行部分目标和事件探测与响应的能力；
b) 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权。
注：当车道偏离抑制系统工作时，驾驶员可以主动控制方向盘使车道偏离抑制系统退出。
3.4.2 1级驾驶自动化
1级驾驶自动化系统应满足以下要求：
a) 持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制；
b) 具备与车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力；
c) 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权。
3.4.3 2级驾驶自动化
2级驾驶自动化系统应满足以下要求：
a) 持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制；
b) 具备与车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力；
c) 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权。
3.4.4 3级驾驶自动化
3级驾驶自动化系统应满足以下要求：
a) 仅允许在其设计运行条件下激活；
b) 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务；
c) 识别是否即将不满足设计运行范围，并在即将不满足设计运行范围时，及时向动态驾驶任务后援用户发出介入请求；
d) 识别驾驶自动化系统失效，并在发生驾驶自动化系统失效时，及时向动态驾驶任务后援用户发出介入请求；
e) 识别动态驾驶任务后援用户的接管能力，并在其接管能力即将不满足要求时，发出介入请求；
f) 在发出介入请求后，继续执行动态驾驶任务一定的时间供动态驾驶任务后援用户执行接管操作；
g) 在发出介入请求后，如果动态驾驶任务后援用户未响应，适时采取减缓车辆风险的措施；
h) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权。
3.4.5 4级驾驶自动化
4级驾驶自动化系统应满足以下要求：
a) 仅允许在其设计运行条件下激活。
b) 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务。
c) 识别是否即将不满足其设计运行范围。
d) 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效。
e) 识别驾乘人员状态是否符合其设计运行条件(如有)。
f) 在发生下列情况之一且用户未响应介入请求时，自动执行最小风险策略：
——即将不满足其设计运行范围；
——驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效；
——驾乘人员状态不符合其设计运行条件；
——用户要求实现最小风险状态。
g) 除下列情形以外，不得解除系统控制权：
——已达到最小风险状态；
——驾驶员在执行动态驾驶任务。
h) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险可暂缓解除。
3.4.6 5级驾驶自动化
5级驾驶自动化系统应满足以下要求：
a) 无设计运行范围限制。
b) 仅允许在其设计运行条件下激活。
c) 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务。
d) 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效。
e) 在发生下列情形之一且用户未响应介入请求时，自动执行最小风险策略：
——驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效；
——用户要求实现最小风险状态。
f) 除下列情形以外，不得解除系统控制权：
——已达到最小风险状态；
——驾驶员在执行动态驾驶任务。
g) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险可暂缓解除。
附录A
(资料性附录)
驾驶自动化等级与划分要素的关系
表A.1给出了驾驶自动化等级与划分要素的关系。
表A.1 驾驶自动化等级与划分要素的关系
分级 名称 持续的车辆横向和纵向运动控制 目标和事件探测与响应 动态驾驶任务后援 设计运行范围
0级 应急辅助 驾驶员 驾驶员及系统 驾驶员 有限制
1级 部分驾驶辅助 驾驶员和系统 驾驶员及系统 驾驶员 有限制
2级 组合驾驶辅助 系统 驾驶员及系统 驾驶员 有限制
3级 有条件自动驾驶 系统 系统 动态驾驶任务后援用户(执行接管后成为驾驶员) 有限制
4级 高度自动驾驶 系统 系统 系统 有限制
5级 完全自动驾驶 系统 系统 系统 无限制a
a 排除商业和法规因素等限制。
附录B
(资料性附录)
用户与驾驶自动化系统的角色
表B.1给出了不同等级的驾驶自动化系统激活后用户担任的角色。
表B.1 驾驶自动化系统激活后用户的角色
用户 用户的角色 (驾驶自动化系统激活)
0级 1级 2级 3级 4级 5级
在驾驶座位的用户 传统驾驶员 动态驾驶任务后援用户 乘客
不在驾驶座位的车内用户 远程驾驶员 乘客
车外用户 远程驾驶员 调度员
注：具备4级或5级驾驶自动化功能的车辆也可装备驾驶座位。
表B.2给出了在不同的驾驶自动化等级中，用户和驾驶自动化系统在执行动态驾驶任务和动态驾驶任务后援中的角色。
表B.2 用户与驾驶自动化系统的角色
驾驶自动化等级 用户的角色 驾驶自动化系统的角色
(驾驶自动化系统激活)
0级
应急辅助 驾驶员：
执行全部动态驾驶任务，监管驾驶自动化系统，并在需要时介入动态驾驶任务以确保车辆安全 a) 持续地执行部分目标和事件探测与响应；
b) 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权
1级
部分驾驶辅助 驾驶员：
a) 执行驾驶自动化系统没有执行的其余动态驾驶任务；
b) 监管驾驶自动化系统，并在需要时介入动态驾驶任务以确保车辆安全；
c) 决定是否及何时启动或关闭驾驶自动化系统；
d) 在任何时候，可以立即执行全部动态驾驶任务 a) 持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制；
b) 具备与车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力；
c) 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权
2级
组合驾驶辅助 驾驶员：
a) 执行驾驶自动化系统没有执行的其余动态驾驶任务；
b) 监管驾驶自动化系统，并在需要时介入动态驾驶任务以确保车辆安全；
c) 决定是否及何时启动或关闭驾驶自动化系统；
d) 在任何时候，可以立即执行全部动态驾驶任务 a) 持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制；
b) 具备与车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力；
c) 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权
3级
有条件自动驾驶 驾驶员(驾驶自动化系统未激活)：
a) 驾驶自动化系统激活前，确认装备驾驶自动化系统的车辆状态是否可以使用；
b) 决定何时开启驾驶自动化系统；
c) 在驾驶自动化系统激活后成为动态驾驶任务后援用户。
动态驾驶任务后援用户(驾驶自动化系统激活)：
a) 当收到介入请求时，及时执行接管；
b) 发生车辆其他系统失效时，及时执行接管；
c) 可将视线转移至非驾驶相关的活动，但保持一定的警觉性，对明显的外部刺激(如救护车警笛等)进行适当的响应；
d) 决定是否以及如何实现最小风险状态，并判断是否达到最小风险状态；
e) 在请求驾驶自动化系统退出后成为驾驶员 a) 仅允许在其设计运行条件下激活；
b) 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务；
c) 识别是否即将不满足设计运行范围，并在即将不满足设计运行范围时，及时向动态驾驶任务后援用户发出介入清求；
d) 识别驾驶自动化系统失效，并在发生驾驶自动化系统失效时，及时向动态驾驶任务后援用户发出介入请求；
e) 识别动态驾驶任务后援用户的接管能力，并在用户的接管能力即将不满足要求时，发出介入请求；
f) 在发出介入请求后，继续执行动态驾驶任务一定的时间供动态驾驶任务后援用户接管；
g) 在发出介入请求后，如果动态驾驶任务后援用户未响应，适时采取减缓车辆风险的措施；
h) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权
4级
高度自动驾驶 驾驶员/调度员(驾驶自动化系统未激活)：
a) 驾驶自动化系统激活前，确认装备驾驶自动化系统的车辆状态是否可以使用；
b) 决定是否开肩驾驶自动化系统；
c) 在驾驶自动化系统激活后，车内的驾驶员/调度员成为乘客。
乘客/调度员(驾驶自动化系统激活)：
a) 无须执行动态驾驶任务或接管；
b) 无须决定是否及如何实现最小风险状态，且不需要判断是否达到最小风险状态；
c) 可接受介入请求并执行接管；
d) 可请求驾驶自动化系统退出；
e) 在请求驾驶自动化系统退出且系统退出后成为驾驶员 a) 仅允许在其设汁运行条件下激活。
b) 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务。
c) 识别是否即将不满足设计运行范围。
d) 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效。
e) 识别驾乘人员状态是否符合设计运行条件。
f) 在发生下列情况之一且用户未响应介入请求时，执行风险减缓策略并自动达到最小风险状态：
——即将不满足设计运行条件；
——驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效；
——驾乘人员状态不符合设计运行条件(如有)；
——用户要求实现最小风险状态。
g) 除下列情形以外，不得解除系统控制权：
——已达到最小风险状态；
——驾驶员在执行动态驾驶任务。
h) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险可暂缓解除
5级
完全自动驾驶 驾驶员/调度员(驾驶自动化系统未激活)：
a) 驾驶自动化系统激活前，确认装备驾驶自动化系统的车辆状态是否可以使用。
b) 决定是否开启驾驶自动化系统。
c) 在驾驶自动化系统激活后，车内的驾驶员/调度员成为乘客。
乘客/调度员(驾驶自动化系统激活)：
a) 无须执行动态驾驶任务或接管。
b) 无须决定是否及如何实现最小风险状态，且不需要判断是否达到最小风险状态。
c) 可接受介入请求并执行接管。
d) 可请求驾驶自动化系统退出。
e) 在请求驾驶自动化系统退出且系统退出后成为驾驶员 a) 无设计运行范围限制。
b) 仅允许在其设汁运行条件下激活。
c) 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务。
d) 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效。
e) 在发生下列情况之一且用户未响应介入请求时，执行风险减缓策略援并自动达到最小风险状态：
——驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效；
——用户要求实现最小风险状态。
f) 除下列情形以外，不得解除系统控制权：
——已达到最小风险状态；
——驾驶员在执行动态驾驶任务。
g) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险可暂缓解除
